ROS入门(二)

2021/7/27 ROS机器人开发

# 一、ROS常用命令行工具

ROS常用命令有rostopicrosservicerosnoderosparamrosmsgrossrv

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以运行小海龟运行模拟器为例,总共需要三步进行:

1、启动ROS Master:$ roscore

2、启动小海龟仿真器:$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3、启动海龟控制节点:$ rosrun turtlrsim turtle_teleop_key

# 1.1roscore命令

作用就是打开ROS Master,是运行ROS系统首先必须使用的指令

# 1.2rosrun命令

用于运行某个功能包的某个节点的作用

rosrun ***(功能包名) ***(节点名)

# 1.3rpt_graph命令

用于观察整个系统的全貌,展示了节点与节点之间的关系及其通讯方式,如以下所示

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# 1.4rosnode命令

  • rosnode list用于将系统中所有的节点都列出来
  • rosnode info ***(节点名)用于查看某节点的信息

# 1.5rostopic命令

  • rostopic list用于展示当前系统中所有的话题列表
  • rostopic pup ***(话题名) ***(消息结构) ***(消息内容)用于通过命令行发布话题

# 1.6rosmsg命令

  • rosmsg show ***(消息结构)查看消息信息

# 1.7rosservice命令

  • rosservice list查看所有的服务
  • rosservice call ***(服务名) ***(服务类型) ***(服务数据)发布服务
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# 1.8rosbag命令

该命令用于记录当前系统中所有的话题数据并且保存下来

一般用于实验数据复现

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# 二、工作空间

工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹,主要有四个文件夹:

  • src:代码空间(Source Space)
  • build:编译空间(Build Space)
  • devel:开发空间(Development Space)
  • install:安装空间(Install Space)
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# 三、功能包

功能包是实现功能的最小源码单元

注意:同一个工作空间下,不允许存在同名功能包

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[depend]表示功能包所需要依赖的库