# 一、ROS常用命令行工具
ROS常用命令有rostopic
、rosservice
、rosnode
、rosparam
、rosmsg
、rossrv
以运行小海龟运行模拟器为例,总共需要三步进行:
1、启动ROS Master:$ roscore
2、启动小海龟仿真器:$ rosrun turtlesim turtlesim_node
3、启动海龟控制节点:$ rosrun turtlrsim turtle_teleop_key
# 1.1roscore
命令
作用就是打开ROS Master,是运行ROS系统首先必须使用的指令
# 1.2rosrun
命令
用于运行某个功能包的某个节点的作用
rosrun ***(功能包名) ***(节点名)
# 1.3rpt_graph
命令
用于观察整个系统的全貌,展示了节点与节点之间的关系及其通讯方式,如以下所示

# 1.4rosnode
命令
rosnode list
用于将系统中所有的节点都列出来rosnode info ***(节点名)
用于查看某节点的信息
# 1.5rostopic
命令
rostopic list
用于展示当前系统中所有的话题列表rostopic pup ***(话题名) ***(消息结构) ***(消息内容)
用于通过命令行发布话题
# 1.6rosmsg
命令
rosmsg show ***(消息结构)
查看消息信息
# 1.7rosservice
命令
rosservice list
查看所有的服务rosservice call ***(服务名) ***(服务类型) ***(服务数据)
发布服务

# 1.8rosbag
命令
该命令用于记录当前系统中所有的话题数据并且保存下来
一般用于实验数据复现

# 二、工作空间
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹,主要有四个文件夹:
- src:代码空间(Source Space)
- build:编译空间(Build Space)
- devel:开发空间(Development Space)
- install:安装空间(Install Space)

# 三、功能包
功能包是实现功能的最小源码单元
注意:同一个工作空间下,不允许存在同名功能包

[depend]
表示功能包所需要依赖的库