# 一、ROS常用命令行工具
ROS常用命令有rostopic、rosservice、rosnode、rosparam、rosmsg、rossrv
以运行小海龟运行模拟器为例，总共需要三步进行：
1、启动ROS Master：$ roscore
2、启动小海龟仿真器：$ rosrun turtlesim turtlesim_node
3、启动海龟控制节点：$ rosrun turtlrsim turtle_teleop_key
# 1.1roscore命令
作用就是打开ROS Master，是运行ROS系统首先必须使用的指令
# 1.2rosrun命令
用于运行某个功能包的某个节点的作用
rosrun ***(功能包名) ***(节点名)
# 1.3rpt_graph命令
用于观察整个系统的全貌，展示了节点与节点之间的关系及其通讯方式，如以下所示
# 1.4rosnode命令
rosnode list用于将系统中所有的节点都列出来rosnode info ***(节点名)用于查看某节点的信息
# 1.5rostopic命令
rostopic list用于展示当前系统中所有的话题列表rostopic pup ***(话题名) ***(消息结构) ***(消息内容)用于通过命令行发布话题
# 1.6rosmsg命令
rosmsg show ***(消息结构)查看消息信息
# 1.7rosservice命令
rosservice list查看所有的服务rosservice call ***(服务名) ***(服务类型) ***(服务数据)发布服务
# 1.8rosbag命令
该命令用于记录当前系统中所有的话题数据并且保存下来
一般用于实验数据复现
# 二、工作空间
工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，主要有四个文件夹：
- src：代码空间（Source Space）
- build：编译空间（Build Space）
- devel：开发空间（Development Space）
- install：安装空间（Install Space）
# 三、功能包
功能包是实现功能的最小源码单元
注意：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
[depend]表示功能包所需要依赖的库